災害捜索救助ロボティクス＆過酷瓦礫走破システム

二次崩落の危険から救助隊員が立ち入れない極限現場において、厚いコンクリートの奥から微弱な心拍や呼吸を正確に検知し人命を救います。

RescueAMR Rubble Traversal & Survivor Sensor Stack

Robotics Core: Rescue Core — Void Traversal & Life Detection

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Articulated Flipper Tracks
  • Through-Wall UWB Radar
  • Thermal Biometric Imager
  • CBRN Gas Mass Spectrometer
  • Acoustic Survivor Listening Node

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

RescueAMRにおける瓦礫内移動性とバイタルサイン検知

倒壊した建物、地震、産業有害物質の漏洩には、狭い構造的空隙に入り込み、生き埋めの生存者を発見し、有毒な脅威をマッピングできる頑丈でコンパクトなロボットが必要です。RescueAMRは次世代USARロボットの標準を体系化します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications