재난 수색 구조 로보틱스 및 붕괴 잔해 자율 주행

2차 붕괴 위험으로 소방 구조 대원의 진입이 불가능한 극한의 재난 현장에서, 두꺼운 콘크리트 잔해 너머의 미세한 심장 박동과 호흡을 정밀 탐지합니다.

RescueAMR Rubble Traversal & Survivor Sensor Stack

Robotics Core: Rescue Core — Void Traversal & Life Detection

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Articulated Flipper Tracks
  • Through-Wall UWB Radar
  • Thermal Biometric Imager
  • CBRN Gas Mass Spectrometer
  • Acoustic Survivor Listening Node

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RescueAMR의 잔해이동성 및 생체신호탐지

붕괴된 건물, 지진, 산업용 유해물질 누출에는 좁은 구조적 틈새를 비집고 들어가 매몰된 생존자를 찾고 독성 위협을 매핑할 수 있는 견고하고 소형화된 로봇이 필요합니다. RescueAMR은 차세대 USAR 로봇의 표준을 정형화합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications